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【大发pk10下载】高精度导航定位、全局环境语义,双目视觉导航方案更适合扫地机器人

随着社会经济发展水平和人们消费观念的转变,更具科技属性的智能规划型扫地机器人成为最受费者青睐的智能家居产品。据数据显示,智能规划扫地机器人市场占比从17年的10%提升到18年的59%,其中激光导航占76%,视觉导航系统占24%。而随着视觉导航系统在iRobot、戴森等扫地机器人头部阵营不断发酵,关于视觉导航单目、双目的技术问题,也得到了扫地机器人厂商的广泛关注。

随着社会经济发展水平和人们消费观念的转变,更具科技属性的智能规划型扫地机器人成为最受费者青睐的智能家居产品。据数据显示,智能规划扫地机器人市场占比从17年的10%提升到18年的59%,其中激光导航占76%,视觉导航系统占24%。而随着视觉导航系统在iRobot、戴森等扫地机器人头部阵营不断发酵,关于视觉导航单目、双目的技术问题,也得到了扫地机器人厂商的广泛关注。

单目:SLAM无尺度信息,易受噪声影响

众所周知,扫地机器人视觉导航系统是通过连续不断地对机器周围环境拍摄记录,并根据特征点或标志物进行房屋建图,实现导航定位或路线规划,单目双目方案,都是如此。不同的是,单目摄像头在单帧图像中,无法确定距离物体的真实距离,仅能通过相机的运动形成视差,测量物体的相对深度。也就是说,单目视觉导航方案无法实际测绘出一个物体的真实大小。这个物体可能是个很小却很近的物体,也可能是一个很大却很远的东西。并且,在单目SLAM估计的轨迹和地图上,与真实的轨迹和地图相差一个重要因素——尺度,即便结合里程计、IMU进行组合导航,依然无法达到双目的精度水平。

无法确定真实尺度,这也意味着以测距为基础的三维立体解算应用在单目传感器上无法得到有力支持,影响搭载单目视觉导航系统扫地机的智能避障,语义地图等功能。另一方面,单目SLAM更易受到运动过程中的噪声影响,稳定性较双目SLAM低,对复杂环境的适应能力较弱,无法长时间保持定位、规划的精准性。这也是为什么单目成本更低,市场却对其响应平平的原因。

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